#ifndef SROS_CONTROL_CHASSIS_CONFIG_HPP
#define SROS_CONTROL_CHASSIS_CONFIG_HPP

#include <commons/config/config.hpp>

namespace sros::control
{
    struct Cfg
    {
        // 位置环PID
        float p_p = 0.0f;
        float p_i = 0.0f;
        float p_d = 0.0f;

        // 速度环PID
        float s_p = 0.0f;
        float s_i = 0.0f;
        float s_d = 0.0f;

        uint8_t mode = 0;    // 0位置模式 1速度模式 2电流模式

        bool enable = false; // 是否启用

        NLOHMANN_DEFINE_TYPE_INTRUSIVE(Cfg, p_p, p_i, p_d, s_p, s_i, s_d, mode, enable)
    };
}


#endif

